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====== Tiny Whoop PIDs ======

Les PIDs n'ont pas l'air d'avoir un grand intérêt sur un Tiny, jusqu'à ce qu'on s'aperçoive que c'est marrant de les changer et qu'il y a quelques petits trucs à faire... 

Par contre, effectivement, on note souvent que le I n'est pas forcément changé et pour cause : le drift n'a pas grand intérêt à être corrigé à tout prix... eh oui, on ne vole pas forcément souvent dehors par grand vent en Tiny ;)

===== Réglages PIDs possibles pour un Tiny Whoop =====

NB : plutôt que de faire des zolis tableaux colorés comme sous Betaflight Configurator, j'ai mis les PIDs sous forme linéaire. L'intérêt, c'est que pour les tester, il suffit d'aller dans la CLI de BF Configurator, faire un copier-coller des réglages, et taper _save_ ; le _save_ reboote la carte, et les réglages sont appliqués. Pratique pour tester.

==== Mes réglages actuels ====
Théoriquement, ce sont ceux de Mr. Steele... Je sais plus trop si je les ai modifiés ou pas. Ceci dit, ils ont plutôt un bon rendu aux manches. 

```
set p_pitch = 100
set i_pitch = 37
set d_pitch = 35
set p_roll = 80
set i_roll = 37
set d_roll = 35
set p_yaw = 180
set i_yaw = 45
set d_yaw = 45
```
Et voici mes rates 
```
set rc_rate = 100
set rc_rate_yaw = 100
set rc_expo = 15
set rc_expo_yaw = 15
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 80
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650
```

==== PIDs de Luke Bannister (BanniUK) ====
(source : https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2772337-Furious-FPV-Acrowhoop/page11)
```
set p_pitch = 80
set i_pitch = 37
set d_pitch = 35
set p_roll = 65
set i_roll = 37
set d_roll = 35
set p_yaw = 103
```

Et les rates: 
```
set rc_rate = 114
set rc_rate_yaw = 101
set roll_srate = 69
set pitch_srate = 69
set yaw_srate = 53
```

==== PIDs de Robomaniac ====
(source : https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2772337-Furious-FPV-Acrowhoop/page11)
```
set p_pitch = 140
set d_pitch = 25
set p_roll = 120
set d_roll = 25
set p_yaw = 140
```

Et les rates:
```
set rc_rate = 130
set rc_rate_yaw = 130
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set roll_srate = 95
set pitch_srate = 95
set yaw_srate = 90
```

===== Données diverses =====

En ce qui concerne mes réglages actuels, le taux de charge du CPU est à 16%, ce qui est plutôt honnête. 
Je suis également en 8Khz / 2Khz plutôt que du 4/4. Sais pas si ça change quelque chose mais pour l'instant je le laisse comme ça.