• Type : Aile volante à flèche inversée
• RX : PWM obligatoire (connectique PWM du contrôleur de vol)
• Voies : 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)
• VTX : Eachine TX526
• Caméra : Caddx Turbo S1
• Moteur : Zohd 2006-2400kV (fourni)
• ESC : 30A (NoName - gaine noire) fourni.
• Contrôleur de vol : Zohd Propriétaire.

La Dart est une aile à flèche inversée de 635 mm d'envergure. Elle est livrée avec un stabilisateur de vol propriétaire, dont on sait très peu de choses…

• Compatible PWM et SBUS
• 3 modes de vol :
  • stabilisé
  • amorti
  • libre (aucun asservissement).

• Type : Aile volante à flèche inversée
• RX : FrSky R-X4R (S-BUS sur UART 1)
• Voies : 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)
• VTX : Eachine XXX
• Caméra : Caddx Turbo S1
• Moteur : Zohd 2006-2400kV
• ESC : 30A (NoName - gaine noire) d'origine
• Contrôleur de vol : Omnibus F4 Pro V2
• Firmware : iNav 5.0.0

Au vu des piètres performances de la centrale propriétaire et, à l'opposé, du potentiel de sympathie de la machine, j'ai franchi le pas et décidé de transformer ma Dart en aile automatisée…

• Remplacement du stabilisateur ZOHD par un contrôleur de vol Omnibus F4 Pro V2
• Installation d' iNav 2.1.0, puis 5.0 (été 2022)
• Passage en FrSky avec un récepteur RX4R + télémétrie en SBUS sur UART1
• Ajout télémétrie descendante S-Port via SoftSerial1
• Utilisation d'un GPS (TBS M8) sur UART6

La procédure de lancement automatisée se fait comme suit :

1. Être dans un mode non-nav
2. Activer l'auto-launch (SC:LO)
3. Armer l'aile (SF:LO)
4. sélectionner le mode de sortie (ex : AltHold)
5. Mettre les gaz aux alentours de 70%
6. Vérifier l'auto-leveling en bougeant l'aile
7. Lancer l'aile à plat (ou par le saumon)

Le mode Nav-launch est interrompu dès que :

• Le mode Nav launch est désactivé (SC:MD ou SC:HI)
• Une commande est donnée sur l'axe Pitch ou Roll.

Dump des valeurs actuelles du launch mode :

# get nav_fw_launch  
nav_fw_launch_velocity = 300  
Allowed range: 100 - 10000

nav_fw_launch_accel = 1863  
Allowed range: 1000 - 20000

nav_fw_launch_max_angle = 45  
Allowed range: 5 - 180

nav_fw_launch_detect_time = 40  
Allowed range: 10 - 1000

nav_fw_launch_thr = 1825 
Allowed range: 1000 - 2000

nav_fw_launch_idle_thr = 1000  
Allowed range: 1000 - 2000

nav_fw_launch_motor_delay = 250
Allowed range: 0 - 5000

nav_fw_launch_spinup_time = 100  
Allowed range: 0 - 1000

nav_fw_launch_min_time = 0  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_timeout = 5000  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_max_altitude = 0  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_climb_angle = 18  
Allowed range: 5 - 45

(source : https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#nav-launch)

NB : Pour utiliser l'AUTOTRIM, il faut que le mode ANGLE soit engagé.