ZOHD Dart

Caractéristiques

Type : Aile volante à flèche inversée
RX : PWM obligatoire (connectique PWM du contrôleur de vol)
Voies : 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)
VTX : Eachine XXX
Caméra : Caddx Turbo S1
Moteur : Zohd 2006-2400kV (fourni)
ESC : 30A (NoName - gaine noire) fourni.
Contrôleur de vol : Zohd Propriétaire.

Introduction

La Dart est une aile à flèche inversée de 635 mm d'envergure. Elle est livrée avec un stabilisateur de vol propriétaire, dont on sait très peu de choses…

Compatible PWM et SBUS
3 modes de vol :
- stabilisé
- amorti
- libre (aucun asservissement).

Dart INav

Caractéristiques

Type : Aile volante à flèche inversée
RX : FrSky R-X4R (S-BUS)
Voies : 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)
VTX : Eachine XXX
Caméra : Caddx Turbo S1
Moteur : Zohd 2006-2400kV
ESC : 30A (NoName - gaine noire) d'origine
Contrôleur de vol : Omnibus F4 Pro V2
Firmware : iNav 2.1.0

Au vu des piètres performances de la centrale propriétaire et, à l'opposé, du potentiel de sympathie de la machine, j'ai franchi le pas et décidé de transformer ma Dart en aile automatisée…

Remplacement du stabilisateur ZOHD par un contrôleur de vol Omnibus F4 Pro V2
Installation d' iNav 2.1.0, puis 5.0 (été 2022)
Passage en FrSky avec un récepteur RX4R + télémétrie
Utilisation d'un GPS (TBS M8)

NAV LAUNCH

La procédure de lancement automatisée se fait comme suit :

Être dans un mode non-nav
Activer l'auto-launch (SC:LO)
Armer l'aile (SF:LO)
sélectionner le mode de sortie (ex : AltHold)
Mettre les gaz aux alentours de 70%
Vérifier l'auto-leveling en bougeant l'aile
Lancer l'aile à plat (ou par le saumon)

Le mode Nav-launch est interrompu dès que :

Le mode Nav launch est désactivé (SC:MD ou SC:HI)
Une commande est donnée sur l'axe Pitch ou Roll.

Dump des valeurs actuelles du launch mode :

# get nav_fw_launch  
nav_fw_launch_velocity = 300  
Allowed range: 100 - 10000

nav_fw_launch_accel = 1863  
Allowed range: 1000 - 20000

nav_fw_launch_max_angle = 45  
Allowed range: 5 - 180

nav_fw_launch_detect_time = 40  
Allowed range: 10 - 1000

nav_fw_launch_thr = 1700  
Allowed range: 1000 - 2000

nav_fw_launch_idle_thr = 1000  
Allowed range: 1000 - 2000

nav_fw_launch_motor_delay = 500  
Allowed range: 0 - 5000

nav_fw_launch_spinup_time = 100  
Allowed range: 0 - 1000

nav_fw_launch_min_time = 0  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_timeout = 5000  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_max_altitude = 0  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_climb_angle = 18  
Allowed range: 5 - 45

(source : https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#nav-launch)

MODES vs. Switches

Résumé en tableau :

Mode	Switch State
ARMED	SF:LO
DISARMED	SF:HI
MANUAL	SA:HI
ACRO	SA:MD
ANGLE	SA:LO
NAV LAUNCH	SC:LO
NAV ALTHOLD	SD:MD
RTH	SD:LO

A vérifier, mais il semblerait que le mode NAV ALTHOLD nécessite que le mode ANGLE soit engagé.