Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- zohd_dart [2022/09/11 12:04] – [Caractéristiques] jerome
+++ zohd_dart [2024/02/10 17:05] (Version actuelle) – [NAV LAUNCH] jerome
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   * **RX** : PWM obligatoire (connectique PWM du contrôleur de vol)
   * **Voies** : 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)
-  * **VTX** : Eachine XXX
+  * **VTX** : Eachine TX526
   * **Caméra** : Caddx Turbo S1
   * **Moteur** : Zohd 2006-2400kV (fourni)
-  * **ESC** : NoName (gaine noire) (fouri)
+  * **ESC** : 30A (NoName - gaine noire) fourni.
   * **Contrôleur de vol** : Zohd Propriétaire.
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 ===== Caractéristiques =====
   * **Type :** Aile volante à flèche inversée
-  * **RX :** FrSky R-X4R (S-BUS)
+  * **RX :** FrSky R-X4R (S-BUS sur UART 1)
   * **Voies :** 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)
   * **VTX :** Eachine XXX
   * **Caméra :** Caddx Turbo S1
   * **Moteur :** Zohd 2006-2400kV
-  * **ESC :** NoName (gaine noire)
+  * **ESC :** 30A (NoName - gaine noire) d'origine
-  * **Contrôleur de vol :** Omnibus F4 Pro V2
+  * **Contrôleur de vol :** [[https://wiki.courat.fr/!electronique/omnibus_f4_pro|Omnibus F4 Pro V2]]
-  * **Firmware :** iNav 2.1.0
+  * **Firmware :** iNav 5.0.0
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 Au vu des piètres performances de la centrale propriétaire et, à l'opposé, du potentiel de sympathie de la machine, j'ai franchi le pas et décidé de transformer ma Dart en aile automatisée...
-  * Remplacement du stabilisateur ZOHD par un contrôleur de vol [Omnibus F4 Pro V2](http://wiki.courat.fr/!electronique/omnibus_f4_pro)
-  * Installation d'**[iNav](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki)** 2.1.0, puis 5.0 (été 2022)
+  * Remplacement du stabilisateur ZOHD par un contrôleur de vol [[http://wiki.courat.fr/!electronique/omnibus_f4_pro|Omnibus F4 Pro V2]]
-  * Passage en FrSky avec un récepteur RX4R + télémétrie
+  * Installation d' [[https://github.com/iNavFlight/inav/wiki|iNav]] 2.1.0, puis 5.0 (été 2022)
-  * Utilisation d'un GPS (pour l'instant : 3DR)
+  * Passage en FrSky avec un récepteur RX4R + télémétrie en SBUS sur **UART1**
+  * Ajout télémétrie descendante S-Port via SoftSerial1
+  * Utilisation d'un GPS (TBS M8) sur **UART6**
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 La procédure de lancement automatisée se fait comme suit :
-. Activer l'auto-launch (SC:LO)
+  - **Tous les inters en avant** (ou du moins, être dans un mode non-nav)
-. Armer l'aile (SF:HI)
+  - Activer l'**AUTOLAUNCH** (SC:LO)
-. Mettre les gaz aux alentours de 70%
+  - **ARMER** l'aile (SF:LO)
-. Vérifier l'auto-leveling en bougeant l'aile
+  - sélectionner le **mode de sortie** (ex : AltHold)
-. Lancer l'aile à plat (ou par le saumon)
+  - Mettre les **gaz** aux alentours de **70%**
+  - **Vérifier** l'auto-leveling en bougeant l'aile
+  - **Lancer** l'aile à plat (ou par le saumon)
 Le mode Nav-launch est interrompu dès que :
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 Dump des valeurs actuelles du launch mode :
-```
+<code>
 # get nav_fw_launch
 nav_fw_launch_velocity = 300
@@ Ligne 70: / Ligne 74: @@
 Allowed range: 10 - 1000
-nav_fw_launch_thr = 1700
+nav_fw_launch_thr = 1825
 Allowed range: 1000 - 2000
@@ Ligne 76: / Ligne 80: @@
 Allowed range: 1000 - 2000
-nav_fw_launch_motor_delay = 500
+nav_fw_launch_motor_delay = 250
 Allowed range: 0 - 5000
@@ Ligne 93: / Ligne 97: @@
 nav_fw_launch_climb_angle = 18
 Allowed range: 5 - 45
-```
+</code>
 (source : https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#nav-launch)
+NB : Dans la procédure de départ en 7 points, il est indiqué de ne pas être dans un mode nav. Du coup, si on choisit le mode de sortie NAV-ALTHOLD (step 4), ça nécessite d'être en mode ANGLE pour qu'il soit réellement actif. ANGLE n'était pas un mode NAV, c'est donc possible d'avoir un step1 qui soit "tous inters en avant sauf SA v qui nous met direct en ANGLE.
+//A vérifier après avoir fait un lancé classique OK.//
 ====== MODES vs. Switches ======
-^ Mode ^ Switch State ^
+{{ ::dart_inav_radio_modes.png |}}
-| ARMED | SF:LO |
-| DISARMED | SF:HI |
-| MANUAL | SA:HI  |
+====== Procédure d'AUTO TRIM ======
-| HORIZON | SA:MD  |
-| ANGLE | SA:LO  |
+//NB : Pour utiliser l'**AUTOTRIM**, il faut que le mode **ANGLE** soit engagé.//
-| NAV LAUNCH | SC:LO |
-| NAV ALTHOLD | SD:MD  |
-| RTH | SD:LO |
+Références :
+  * https://inavfixedwinggroup.com/guides/getting-started/inav-success-from-build-to-autotune/#53-step-3-how-to-perform-an-autotrim