====== ZOHD Dart ======
===== Caractéristiques =====
  * **Type** : Aile volante à flèche inversée   
  * **RX** : PWM obligatoire (connectique PWM du contrôleur de vol)  
  * **Voies** : 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)  
  * **VTX** : Eachine TX526
  * **Caméra** : Caddx Turbo S1   
  * **Moteur** : Zohd 2006-2400kV (fourni)  
  * **ESC** : 30A (NoName - gaine noire) fourni. 
  * **Contrôleur de vol** : Zohd Propriétaire.  

===== Introduction =====
La Dart est une aile à flèche inversée de 635 mm d'envergure. Elle est livrée avec un stabilisateur de vol propriétaire, dont on sait très peu de choses... 
  * Compatible PWM et SBUS
  * 3 modes de vol : 
    * stabilisé 
    * amorti
    * libre (aucun asservissement). 

====== Dart INav ======
===== Caractéristiques =====
  * **Type :** Aile volante à flèche inversée  
  * **RX :** FrSky R-X4R (S-BUS sur UART 1)  
  * **Voies :** 3 (2 servos / 1 moteur / 1 modes de vol)  
  * **VTX :** Eachine XXX  
  * **Caméra :** Caddx Turbo S1  
  * **Moteur :** Zohd 2006-2400kV  
  * **ESC :** 30A (NoName - gaine noire) d'origine 
  * **Contrôleur de vol :** [[https://wiki.courat.fr/!electronique/omnibus_f4_pro|Omnibus F4 Pro V2]]  
  * **Firmware :** iNav 5.0.0



Au vu des piètres performances de la centrale propriétaire et, à l'opposé, du potentiel de sympathie de la machine, j'ai franchi le pas et décidé de transformer ma Dart en aile automatisée... 


  * Remplacement du stabilisateur ZOHD par un contrôleur de vol [[http://wiki.courat.fr/!electronique/omnibus_f4_pro|Omnibus F4 Pro V2]]
  * Installation d' [[https://github.com/iNavFlight/inav/wiki|iNav]] 2.1.0, puis 5.0 (été 2022)
  * Passage en FrSky avec un récepteur RX4R + télémétrie en SBUS sur **UART1**
  * Ajout télémétrie descendante S-Port via SoftSerial1
  * Utilisation d'un GPS (TBS M8) sur **UART6**


====== NAV LAUNCH ======

La procédure de lancement automatisée se fait comme suit : 

  - **Tous les inters en avant** (ou du moins, être dans un mode non-nav)
  - Activer l'**AUTOLAUNCH** (SC:LO)
  - **ARMER** l'aile (SF:LO)
  - sélectionner le **mode de sortie** (ex : AltHold)
  - Mettre les **gaz** aux alentours de **70%**
  - **Vérifier** l'auto-leveling en bougeant l'aile
  - **Lancer** l'aile à plat (ou par le saumon)

Le mode Nav-launch est interrompu dès que : 
  * Le mode Nav launch est désactivé (SC:MD ou SC:HI)
  * Une commande est donnée sur l'axe Pitch ou Roll.

Dump des valeurs actuelles du launch mode : 

<code>
# get nav_fw_launch  
nav_fw_launch_velocity = 300  
Allowed range: 100 - 10000

nav_fw_launch_accel = 1863  
Allowed range: 1000 - 20000

nav_fw_launch_max_angle = 45  
Allowed range: 5 - 180

nav_fw_launch_detect_time = 40  
Allowed range: 10 - 1000

nav_fw_launch_thr = 1825 
Allowed range: 1000 - 2000

nav_fw_launch_idle_thr = 1000  
Allowed range: 1000 - 2000

nav_fw_launch_motor_delay = 250
Allowed range: 0 - 5000

nav_fw_launch_spinup_time = 100  
Allowed range: 0 - 1000

nav_fw_launch_min_time = 0  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_timeout = 5000  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_max_altitude = 0  
Allowed range: 0 - 60000

nav_fw_launch_climb_angle = 18  
Allowed range: 5 - 45
</code>

(source : https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#nav-launch)

NB : Dans la procédure de départ en 7 points, il est indiqué de ne pas être dans un mode nav. Du coup, si on choisit le mode de sortie NAV-ALTHOLD (step 4), ça nécessite d'être en mode ANGLE pour qu'il soit réellement actif. ANGLE n'était pas un mode NAV, c'est donc possible d'avoir un step1 qui soit "tous inters en avant sauf SA v qui nous met direct en ANGLE. 

//A vérifier après avoir fait un lancé classique OK.//


====== MODES vs. Switches ======

{{ ::dart_inav_radio_modes.png |}}


====== Procédure d'AUTO TRIM ======

//NB : Pour utiliser l'**AUTOTRIM**, il faut que le mode **ANGLE** soit engagé.//

Références : 
  * https://inavfixedwinggroup.com/guides/getting-started/inav-success-from-build-to-autotune/#53-step-3-how-to-perform-an-autotrim